Das zeichnerisches Talent Zügels wird bereits während seiner Schulzeit in den 1860er Jahren erkannt und gefördert. Der junge Mann wird schon im Jahre 1867 an der Stuttgarter Kunstakademie, zwei Jahre darauf an der Münchner Akademie aufgenommen. Intensive Kontakte pflegt Zügel dort mit dem Tiermaler Anton Braith und mit Gotthard Kuehl. Unter dem Einfluss der Diez-Schule beschließt er, selbstständig zu arbeiten, zumal nach Zügels Ansicht die Ausbildung bei Karl von Piloty seiner künstlerischen Entwicklung nicht sonderlich dienlich ist. Auf der Weltausstellung in Wien erhält Zügel 1883 die große Goldene Medaille für das Werk "Schafwäsche". Wichtige Museen erwerben im Laufe der 1880er Jahre Hauptwerke des noch jungen Künstlers. Zügel widmet sich während der 1890er Jahre, durch Reisen nach Holland und Belgien inspiriert, der Landschaftsmalerei. Zum entscheidenden Inhalt seines künstlerischen Schaffens werden die besonderen Lichtwirkungen am Meer, die ihn nachhaltig beeindrucken. Einer kurzen Tätigkeit als Professor an der Akademie Karlsruhe (1894/95) folgt Zügels Berufung nach München (1895-1922). Zügel erhält zahlreichen Auszeichnungen, so 1907 das Ritterkreuz der Bayerischen Krone und damit den persönlichen Adel. Ein vielseitiges wie umfangreiches ¼uvre entsteht bis in die 1930er Jahre, welches lediglich durch die Wirren des Ersten Weltkrieges unterbrochen wird. Heinrich von Zügel stirbt 1941 im Alter von 90 Jahren. Der Künstler hinterlässt ein umfangreiches zeichnerisches und malerisches Werk, dass im wesentlichen von Landschafts- und Tierdarstellungen geprägt ist. Zügel setzt als Tiermaler die Tradition eines Otto Gebler und Anton Braith fort und verändert sie gleichezitig. Das gründerzeitliche Tierbild seiner Anfänge weicht bald einer impressionistisch aufgelockerten Malweise. Insbesondere das Licht und seine farbverändernde Kraft werden thematisiert. Schafe und Rinder waren zeitlebens Hauptgegenstände von Zügels Malerei, was sicher als eine Reminiszenz an die Kindheit als Sohn eines Schäfers zu sehen ist. Mit dem Thema "Schwere Arbeit", beschäftigt sich der Künstler mehr als vierzig Jahre lang. Die Entwicklung des Malers ist in etwa 24 Darstellungen eines Ochsengespanns ablesbar, die von der detaillierten Schilderung bis zur kubistischen Verknappung und Monumentalisierung führt. Um seinem Empfinden für die Verbundenheit von Mensch und Natur, für den ewigen Kreislauf des Lebens, auszudrücken, wählte Zügel dabei zunehmend größere Formate.